工业机器人电气拆装实训系统
主要包含1个工业机器人控制器、1套EtherCAT 交流伺服驱动器、2个总线式IO模块、1个示教器、1个故障设置模块、1个低压元器件模块、1个开放式电柜和1套工业机器人电气拆装实训仿真系统组成。
（二）系统技术要求
1、工业机器人控制器采用 X86 工业计算机的 RT Linux 系统，采用主流 EtherCAT 总线技术，支持 EtherCAT 和CANopen总线伺服驱动单元和绝对式伺服电机。
2、支持垂直六关节机器人、四关节 SCARA/DELTA 机器人、垂直多关节球形手腕机器人、极坐标机器人、多轴专用机械等多类机器人的控制等多关节机器人控制。
3、可拓展总线 IO 模块；支持标准 TCP、Modbus通信协议，可与外部 PLC、传感器、视觉系统等进行数据传输。
4、支持客户二次开发，提供基于Windows的集成开发软件，适用于编辑和调试用户程序，提供多种运动调试功能，如任务管理、图形记录、实时监控、在线跟踪等。
5、应用在搬运、焊接、喷涂、码垛、切割、抛光打磨等领域。
6、支持多轴协同运动，多机器人协同作业编程。
7、安全模块，确保机器人安全生产。
8、故障设置模拟机器人常见的典型故障，使学员掌握各种故障现象及排查方法。通过HMI设障与排障，自动操作，不用人工插拔线。通过人机界面设置，能设置5种以上典型故障。
9、EtherCAT 交流伺服驱动器具有伺服调试与诊断软件，具有完善的实时监控功能，实时监控系统状态、运动状态、 输入输出信号等。信号经分析处理，能实时显示转速、温度和电流等多种波形曲线。并具有故障智能诊断功能，当异常发生时，上位机界面能显示故障位置，以及处理方法。可方便对机器人整机能调试，以及伺服系统的故障诊断与分析。
（三）技术参数
1、用户储存空间：1GB，可拓展CF卡
2、示教盒 ：8寸TFT-LCD,键盘+触摸屏,模式选择开关、安全开关。
3、控制轴数：最大可控制64插补轴，支持6+2轴,6个轴本体轴+2个外部轴。
4、接口：数字I/O接口,24路输入/24路输出(可扩展)； 4路0-10V模拟量输出,12位精度；多路编码器信号接口(位置跟踪)；机器人专用端子接口,硬限位、防碰撞、维护开关；以太网接口、串行通讯(RS232、485、422)接口。
5、安全模块：关联急停、机器人异常信号确保机器人快速停止。
6、控制伺服：绝对、增量型；EtherCAT伺服驱动器。
7、操作模式：示教、再现、远程。
8、编程方式：示教再现、工艺编程(码垛、焊接、涂胶、跟踪、视觉、预约）。
9、运动功能：点到点、直线、圆弧。
10、控制方式：运动、逻辑、工艺、运算。
11、指令系统：位置控制。
12、坐标系统：关节坐标、直角坐标、工具坐标、基座标。
13、软件：PLC功能梯形图编辑,5000步。
14、异常检出功能：急停异常、伺服异常、防碰撞、安全维护、起弧异常、用户坐标异常、工具坐标异常。
15、结构算法：支持垂直六关节机器人、四关节 SCARA/DELTA 机器人、垂直多关节球形手腕机器人、极坐标机器人、多轴专用机械
16、原点功能。绝对式:电池记忆;增量:开机回零、坐标自动保存。
17、应用：搬运、焊接、喷涂、码垛、切割、抛光打磨、锻压。
18、电源：AC220V±15%50/60Hz200W。
19、通过人机界面设置，能设置5种以上典型故障；
20、具有独立示教器， 坐标系选择： 关节、 直角、 工具及用户坐标系。
21、速度调整： 在机器人工作中和停止中均可微调 快捷功能：直接打开功能、 多窗口功能。
22、程序控制命令：跳转命令， 调用命令，定时命令，机器人停止，机器人工作中一些命令的执行输入/输出命令： 模拟输出控制、组方式输入/输出处理。
23、工业机器人电气拆装实训仿真系统可作为电气拆装实训平台一个辅助功能，更好的让学生熟悉机器电气拆装及故障诊断；
24、加工件：铝合金表面氧化处理；钣金件表面喷涂处理。
25、参考外形尺寸：长*宽*高≥800mm×400mm×1500mm。
