TYAI-2C智能工业机器人基础应用实训平台
一、技术性能
1、输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz
2、工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3、装置容量：＜1.5kVA
4、实训平台尺寸：2300mm×1200mm×800mm，各部件采用优质铝合金和不锈钢机加工成型，精度高，外观无划痕等。
5、控制柜尺寸（机器人）：540mm×410mm×800mm
6、安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准
二、设备结构与组成
智能工业机器人实训平台采用ABB六自由度工业机器人系统、传送系统、可编程控制器（PLC）系统、视觉检验系统、分拣系统、供料单元、加工系统、装配系统、仓库单元、各类工件、电气控制柜、型材实训桌、型材电脑桌等组成。
1、六轴机器人（ABB）
6轴控制机械手：重量不大于25kg，最高荷重3kg，工作范围达580mm，能通过柔性（非刚性）自动化解决方案执行一系列作业，重复定位精度：0.01 mm，轴1旋转：工作范围+165°～ -165°，轴2手臂+110°～ -110°，轴3手臂+70°～ -90°，轴4手腕+160°～ -160°，轴5弯曲+120°～ -120°，轴6翻转+400°～ -400°。机器人高度：700 mm，机器人底座尺寸：180×180 mm。可就机器人使用寿命内，使用机器人离线软件进行实时程序，IO，机器人3D动态动作监控。远程机器人系统备份与恢复功能，自动工具重量与载荷检测设定功能，在示教器实现人机互动界面的开发，并提供基于VB和C#的二次开发功能，机器人全寿命保养自动维护检测系统功能，机器人运动轨迹实时微调功能，自带IO自定义可编程按钮，3D实时舒适摇杆手动操作系统，电池电量环保节省功能，终身机器人系统功能升级（高级用户），支持RAPID编程语言规范，并直接解释执行，支持ROBOTAPPS的开发，机器人控制系统软件必须基于WINCE平台，机器人控制系统原配固态存储器容量不得低于1G，并支持USB扩展为副存储器，机器人控制系统支持运行ROBOTWARE6.0以上的版本。
IRC5机械手控制柜：尺寸258*450*580mm，单相220V供电，控制软件RAPID,紧凑型，防护等级IP20
机器人示教器：重量1KG，彩色图形界面触摸屏，操作杆和紧急停止按钮，左右手操作支持，USB储存器支持。
配套：RW机器人操作系统，机器人与控制电缆7米，示教器与机器人电缆10米，机器人操作系统，碰撞检测软件，主从通信模块，16进16出数字输入输出板。
2、可编程控制器单元
配备可编程控制器、数字量扩展模块、以太网通信模块等，用于读写RFID系统的工件数据，控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号、数据传输等任务。
可编程控制器单元
3、工位供料单元
模块尺寸400*400mm，由光电传感器、推料缸灯组成，具有出料工位提供物料，使得实验具有观赏性。
工位供料单元
4、输送单元
模块尺寸1100*770mm，由直线执行器及搬运机械手组成，由多种气缸组成的机械手负责工件的抓取及摆放。直线执行器由伺服电机及同步带组成，负责带动机械手精确移动，从而实现将工件在各单元之间的精确搬运。可运动与不少于二个方向。
输送单元
5、工件模拟加工单元
模块尺寸400*400mm，由旋转缸、加工缸及渐变彩灯等组成，系统需配有加工系统，有制作工艺的标准流程。加工时因具有加工提示。
工件模拟加工单元
6、装配单元
模块尺寸400*400mm，由旋转缸、加工缸及渐变彩灯等组成，需要有物料装配过程，能与原物料结合。装配时因具有装配提示。
装配单元
7、视觉检测系统
模块尺寸780*300mm，配备传送带、视觉相机、光纤传感器、4轴机械手等，可识别物料的颜色及分辨产品是否合格，最后传送物料到分拣单元。
视觉检测系统
8、分拣单元
模块尺寸770*400mm，主要由铝合金型材基体、推料缸、光电传感器、颜色传感器、接近开关、光纤传感器等组成。采用单相电机完成运输功能，通过传感器，运输中通过PLC的运算对物料进行分拣工作。完成对毛坯件材质、颜色、高度的检测并将不合格工件检出。
分拣单元
9、仓库单元
模块尺寸320*220mm，将分拣好的材料完成码垛存储的功能。
仓库单元
10、机器人电气控制柜
用于安装机器人控制器、PLC、变频器及调速控制器等电气部件，采用网孔板的结构，便于器件拆装、电气布局，增加了设备的实训性能。通过航空电缆线与型材实训桌相连，强弱电分离，连接安全可靠。
11、视觉识别系统
视觉识别机构由识别摄像头（要求灵敏度1.8V/lux-sec@550nm，分辨率2048×1536，光谱响应400nm～1000nm，帧率15fps @ 1600 x 1200/30 fps @ 800 x 600）、茶色亚克力遮光罩、LED补充光源等组成，配套视觉识别软件，对物料进行检验是否合格。
三、实验所需完成的实验项目
1、PLC程序编程与调试
2、工业机器人示教单元使用
3、工业机器人软件使用
4、工业机器人基本指令操作
5、工业机器人工件的跟踪抓取
6、工业机器人的动作编程应用
7、材料分拣的编程应用
8、整个系统的编程与应用
9. 工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试
10. 机器视觉系统模板设置、编程与调试
11.智能视觉图像输入编辑与调试
12.智能视觉结果给出编辑与调试
13.智能视觉颜色比对测量
14.智能视觉编号比对测量
15.智能视觉尺寸比对测量
16.智能视觉角度测量
17. 智能视觉系统与工业机器人综合应用
18、机器人控制系统原理底层开发
